Fen Bilimleri Enstitüsü / Science Institute

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11727/1392

Browse

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 2 of 2
  • No Thumbnail Available
    Item
    Otonom Ve Bluetooth Kontrollü Zemin Süpüren Robot Tasarımı
    (Başkent Üniversitesi Fen Bilimler Enstitüsü, 2022) Murat, Kübra; Akata, Emin
    Gelişen teknolojiyle birlikte birçok alışkanlıklarımız değişmektedir. Ev temizliği alışkanlıklarımızın değişmesi de bunlardan biridir. Günümüzde insanlar hem zaman açısından hem de konfor açısından dolayı sıklıkla otonom temizleme robotlarını kullanmaktadırlar. Böylelikle insanlar iş güçlerini azaltarak zamandan ve harcadıkları enerjiden tasarruf etmektedirler. Bu tez çalışmasında, düşük maliyetli, ulaşılabilir malzemelerle ve daha basit tekniklerle insanların ev ya da ofislerinde kullanabilecekleri temizlik robotu tasarımı yapılmıştır. Geliştirilen robot, etrafındaki engelleri algılayarak ve engellere çarpmadan, otonom ve manuel olmak üzere iki ayrı modda çalışabilen, zemin süpüren bir robot olarak tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Gerçekleştirilmiş olan robot; ultrasonik hareket sensörü, IR sensör, bluetooth modül, mikrodenetleyici ve DC motor ve vakum aparatı bileşenlerinden oluşmaktadır. Robotun yazılım bileşenleri C dilinde hazırlanmıştır ve mikrodenetleyici olarak Arduino Nano kullanılmıştır Gerçekleştirilmiş robot; manuel veya otonom modda kullanılabilmektedir. Geliştirilen Android APK ile otonom ya da bluetooth modu seçilebilmektedir.Robot her iki modda da zemin süpürme işlemini vakum kısmı ve fırçalar yardımıyla gerçekleştirebilmektedir.With evolving technology, many of our habits change. So our house cleaning habits have changed. Today, people often use autonomous cleaning robots, both in terms of time and comfort. So people save time and energy by reducing their workforce.In this thesis, a floor cleaning robot that can be detect the obstacles around it and operate in two different modes; autonomous and bluetooth control, without hitting the obstacles,has been designed and implemented. This thesis is designed with low-cost, affordable materials and simpler techniques to help people use a robot robot in their home or office. The developed robot is designed and built as a ground sweeping robot that can operate in two separate modes, autonomous and bluetooth, without detecting obstacles around it and hitting obstacles. The robot is made up of ultrasonic motion sensor, IR sensor, bluetooth module, microcontroller and DC motor and vacuum attachment components. The robot's software components are prepared in C language and are used as Arduino Nano as a microcontroller Completed robot, it contist of ultrasonic motion sensor, IR sensor, bluetooth modüle, microcontroller and DC motor and fan components. The performed robot can be used in manual or autonomous mode. With the Android APK developed, autonomous or bluetooth mode can be selected. The robot can vacuum and brush the floor sweep in both modes
  • Thumbnail Image
    Item
    Pelvik kemik yapılarının bölütlenmesi ve pelvik açılarının otomatik ölçümü
    (Başkent Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2017) Şahin, seda; Akata, Emin
    Pelvik kemik yapısı, iskelet sistemimizin temelini oluşturur ve bu yapının radyolojik ve ortopedik olarak doğru değerlendirilmesi büyük önem taşımaktadır. Bu yapının değerlendirilmesinde ve Pelvik kemik hastalıklarının tanı ve tedavi sürecinde bazı Asetabulum açılarından yararlanılır. Bu çalışmada, hem Pelvik kemik yapısı ile ilgili yeni bir tıbbi açı ölçüm metodu tanımlanmış, hem de bu yeni geliştirilen tıbbi metodun teknik gösterimi olarak tamamen otomatik olarak çalışan yeni bir açı ölçüm metodu geliştirilmiştir. Bu otomatik açı ölçüm metodu, Pelvik kemik yapılarının bölütlenmesi ve Pelvik açılarının otomatik ölçümü olarak iki kısımdan oluşmaktadır. Pelvik kemik yapılarının bölütlenmesi için İşaretçi tabanlı Watershed bölütleme metodu ve Zernike moment şekil tanımlayıcı metodlarının birlikte kullanılması ile Obturator gözlerinin tamamen otomatik olarak bölütlenmesi sağlanmıştır. Bu çalışmanın ikinci kısmını ise Asetabular açılarının tam otomatik olarak ölçümü oluşturmaktadır. Bu çalışmada Asetabular açılarının, sağlıklı hastalar için normal tıbbi açı ölçüm değerleri, hem uzmanların elle ölçüm metodu hem de geliştirilen yeni otomatik açı ölçüm metodu için ayrı ayrı bulunmuştur. Aynı zamanda, erişkinlerde ve çocuklarda kalça çıkığı hastalıkları olan hastalar için her iki açı ölçüm metodu kullanılarak açı ölçüm sonuçları elde edilmiştir. Önerilen açı ölçüm metodunun ilk kısmını oluşturan Obturator gözlerinin bölütlemesi metodu 100 görüntü üzerinde denenmiş ve bölütleme başarım doğruluk yüzdesi %96 olarak elde edilmiştir. Ayrıca, otomatik açı ölçüm metodunun değerlendirilmesinde, uzmanların elle yaptıkları ölçüm sonuçları ve otomatik açı ölçüm metodu sonuçları arasında istatistiksel olarak her ölçüm sonucu için p >0.005 değeri elde edilmiştir.Dolayısıyla, uzmanların ölçümleri ve otomatik açı ölçüm metodunun sonuçları arasında anlamlı bir farklılık görülmemiştir. Bu çalışmanın sonucunda, farklı Pelvik kemik hastalıklarının uzmanlar tarafından doğru değerlendirilmesi için klinik ortamda kullanılabilir, tam otomatik olarak çalışan yeni bir tıbbi açı ölçüm metodu geliştirilmiştir. Pelvic bone structure is the fundamental part of our skeletal system and the accuracy of radiological and orthopaedical evaluation of this system is very important. Asetabulum angles are used for the evaluation of this structure and the diagnosing and treatment phases of Pelvic bone diseases. In this study, both a new medical angle measurement method is defined and a new fully automated angle measurement method for this medical method is developed. This automated method consists of two parts as the segmentation of Pelvic bone structure and the automated measurement for Pelvic angles. The fully automated segmentation method for Obturator Foramen is developed with the integrated usage of the Marker-based Watershed segmentation method and Zernike moment feature descriptor for Pelvic bone structure segmentation. The second part of this study is the automated measurement of the Asetabulum angles. In this study, the Asetabulum angles are measured both with the traditional method by clinicians and by the automated method for the healty patients and then the normal medical measurements are extracted separately. Also, the angle measurement results are obtained by using two angle measurement methods for patients which have hip dysplasia for adults and children The first part of the proposed angle measurement method which is the segmentation of Obturator foramen is tested on 100 Pelvic X-ray image and the segmentation accuracy is obtained %96. Also, the evaluation of the automated angle measurement method is performed by statistically and p >0.005 value is obtained between the manual angle measurements and the results of the automated angle measurement method for each angle measurement. Therefore, there isn’t any significant difference between the manual angle measurements and the automated angle measurement method. As a result of this study, a new fully automated angle measurement method is developed for accurate diagnosing and treatment of different Pelvic bone diseases by clinicians.